我們產品全面支持simulink工具箱: 一是針對AFC快速原型飛控硬件的AFCToolbox工具箱，實現了用戶飛控程序的一鍵布署，以及多模式代碼調試，極大簡化了飛控算法的開發和布署飛行；

二是針對ASE仿真機（實時Linux5.15/ubuntu22.04 + PreemptRT）的ASEToolbox工具箱，提供了飛行器單機、多機集群建模、仿真和性能評估的豐富硬軟件接口模塊和案例工具集，可快速實現單機或集群的運動仿真與試驗評估。

ASEToolbox是集成于MATLAB Simulink環境中的功能模塊庫，是對Simulink工具箱的補充和擴展，提供了系統中所用I/O硬件的Simulink封裝模塊，使用戶能夠直接將硬件I/O功能集成到Simulink模型中，設計模型并編譯下載至快速原型運行模塊。功能包括：

1)RS422通信接口庫：實現快速原型運行模塊對外的RS422數據接收和發送功能，可配置波特率9.6Kbps至921.6Kbps,支持自定義波特率；

2)CAN通信接口庫：實現快速原型運行模塊對外的CAN數據接收和發送接口模塊，最高支持1Mbps波特率。

3)以太網接口庫：提供UDP/TCP通訊模塊接口模塊，支持快速原型運行模塊與外部節點的網絡通訊。

4)數字量輸入模塊庫：快速原型運行模塊可通過該接口讀取外部電平狀態，實現快速原型運行模塊對外部數字量的輸入讀取功能；

5)數字量輸出模塊庫：快速原型運行模塊可通過該接口輸出電平至外部節點，實現快速原型運行模塊對數字量的輸出功能；

6)案例模型庫：提供六自由度飛行器數學仿真及半實物仿真模型庫。

                                       四旋翼無人機6DOF仿真模型

兩大工具箱和試驗數據監測與管理軟件的協同應用，可構建覆蓋飛行器控制系統全生命周期的一體化開發閉環：從算法設計的理論構建，到數學仿真的精準驗證，再到半實物仿真的虛實融合測試，直至飛行試驗的真實場景落地，實現各開發階段的零縫隙銜接與動態演進，為復雜飛行器控制技術的快速迭代提供全鏈條、沉浸式的工程化開發生態。

技術無界，共創未來

卓飛智控將持續深耕無人機集群飛控領域，以MATLAB/Simulink為引擎，與全球開發者共筑智能時代的技術底座。

通過網盤分享的文件：基于無人機集群的飛控快速原型開發與虛實閉環仿真驗證.pdf

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